Robot układający Kostkę Rubika

Czy próbowaliście kiedyś ułożyć Kostkę Rubika? Dla przeciętnego człowieka jest to całkiem spore wyzwanie. Są jednak wśród nas specjaliści, którzy nie tylko potrafią samodzielnie wykonać to zadanie, ale również stworzyć robota, które zrobi je za nich!

Dima - nasz instruktor oraz opiekun Koła Projektowego zbudował i zaprogramował maszynę, która wykorzystując odpowiednie algorytmy, układa Kostkę Rubika. Przy projektowaniu inspirował się dostępną w internecie instrukcją robota Mindcub3r, którą zmodyfikował według swoich preferencji. Zmiany polegały głównie na ulepszeniu kontroli obrotów poszczególnych silników.


Sam robot składa się z trzech modułów: 

-chwytaka - jego zadaniem jest obracanie kostki w pionie

-koszyka - odpowiedzialnego za trzymanie kostki oraz obracanie jej w płaszczyźnie poziomej

-silnika z czujnikim koloru - zadaniem tego modułu jest sterowanie położeniem czujnika koloru podczas odczytywanie kolorów z poszczególnych klocków na kostce.


Program do robota został napisany od zera. Dima zaczął od zaprogramowania sterowników silników. W tym kroku trzeba było stworzyć funkcje do sterowania kierunkiem i prędkością obrotu wszystkich silników oraz dokładnie określić ich pozycję za pomocą czujników (Na przykład pozycja silnika obracającego koszyk była określona za pomocą czujnika koloru). Następnym etapem było opracowanie logicznych schematów odpowiadających za konwertowanie algorytmów napisanych w nomenklaturze stosowanej w metodach układania Kostki Rubika (litery L, R, U, D, B, F oznaczają konkretne ściany kostki) na język zrozumiały dla robota, czyli spis działań, który musi wykonać, aby zrobić dany ruch.